Ursprünglich gründete der dänischen Ingenieur J.S. Rasmussen (1878-1964) seine Firma im Jahr 1906 zur Herstellung von Teilen für Textilmaschinen. Im Jahr 1917 stellte seine Firma - die „Zschopauer Maschinenfabrik" angeregt durch die kriegsbedingte Verknappung von Treibstoffen einen „DampfKraftWagen" - kurz DKW - her.
Im Jahre 1919 wurde erstmals ein kleiner Zweitaktmotor - in der Werbung als „Das Kleine Wunder" bezeichnet - zum Anbau an Fahrräder hergestellt und vertrieben. Gegen Ende des Jahres 1921 stellte die Firma - nunmehr umfirmiert in „Motorenwerke Rasmussen" - erstmals ein vollständig aus eigener Produktion stammendes Fahrzeug vor. Dieses erste Fahrzeug wurde 1922 in Produktion genommen und führte durch seinen Erfolg am Markt zu einem rasanten Wachstum der Firma. Im Jahr 1926 wurde mit Produktionsanlauf des Modells E 206 erstmalig ein Fließband in Betrieb genommen. Die nächste Innovation erfolgte mit der Reorganisation der Fertigung der zu diesem Zeitpunkt bei DKW verbauten Presstahlrahmen. Diese erlaubte eine weitere Steigerung der Produktionszahlen, so daß DKW mit einer Produktion von über 100.000 Maschinen zum weltweit größten Motorradhersteller aufstieg. Durch die Auswirkungen der Weltwirtschaftskrise der beginnenden 30iger Jahre ließen sich diese Zahlen jedoch nicht halten. Die daraus resultierenden wirtschaftlichen Folgen für das Unternehmen führten zu einem Zusammenschluss mit den Automobilproduzenten Audi, Wanderer und Horch zur Auto Union AG. Dieser Zusammenschluss von vier Unternehmen wurde durch eine Ergänzung der Firmen-Logos deutlich gemacht - sie wurden jeweils um die vier Ringe ergänzt, die heute noch als Markenzeichen auf den Autos der Marke Audi zu sehen sind.
Nach der Anmeldung verschiedener technischer Verfahren zum Patent zu Beginn der 30iger Jahre begann DKW Motorräder mit der Herstellung von Motorrädern mit verbesserter Kühlung und einem niedrigeren Benzinverbrauch. Ab dem Jahr 1934 setze ein konstanter wirtschaftlicher Aufschwung ein, der es DKW erlaubte neue Modelle zu entwickeln und vorzustellen. Darüber hinaus engagierte sich DKW zunehmend erfolgreich im Rennsport - mit den leistungsfähigen und zuverlässigen Werksrennmaschinen gelang es vor Beginn des zweiten Weltkrieges viermal die Europameisterschaft zu gewinnen! In den 30iger bedurfte es daher keiner weiteren Werbung, um den Namen DKW bekannt zu machen - fast alle bekannten deutschen Rennfahrer gehörten zu dem international auftretenden DKW Werksteam. Eine der hervorragenden 250 ccm Maschinen, die unter dem damals berühmten Ewald Kluge 1938 auch bei der Tourist - Trophy auf der Ile of Man gefahren wurde - erreichte eine Spitzengeschwindigkeit von 183, 2 Km/h . Ewald Kluge war in den Vorkriegsjahren der Spitzenfahrer bei DKW und errang den Europameistertitel in den Jahren 1938 und 1939. Die Firma produzierte zu diesem Zeitpunkt ausschließlich Zweitaktmotoren, die neben Motorrädern auch Limousinen, Cabrios, Sportwagen und sogar Lieferwagen als Antrieb dienten.
Der Ausbruch des zweiten Weltkrieges setzte dieser kurzen, friedlichen Epoche des Aufschwungs ein Ende. Die Produktion der neu entwickelten NZ Serie erreichte nurmehr kleine Stückzahlen, der Markterfolg blieb ihr verwehrt.
Die Wehrmacht zeigte ebenfalls kein Interesse an Maschinen mit Zweitaktmotor. Dann jedoch zeigte sich, daß insbesondere die Aufklärungseinheiten der Wehrmacht einen kurzfristig zu deckenden Bedarf an zuverlässigen Maschinen hatten, die sie für Späh- und Meldezwecke einsetzen konnte, der mit der DKW NZ 350 zufrieden stellend gedeckt werden konnte. So wurde die Maschine weitgehend ohne Änderungen gegenüber dem Zivilmodell an die Wehrmacht geliefert und wurde bekannt als „Das Motorrad der Kradmelder".
Im Jahr 1944 erreichte der Umatz der Auto-Union mit 740 Mio Reichsmark seinen Höhepunkt. In den ersten Monaten des Jahres erfolgte eine weitere Überarbeitung der NZ. Das Modell NZ350/1943 sollte - neben einer Anzahl an weiteren Änderungen - zukünftig mit einem neuen Motorblock versehen werden, dessen Gehäuse aus Grauguss hergestellt wurde. Dieses Modell trug nun die Bezeichnung NZ350-1. Vom Herbst des Jahres 1944 an wurden zwischen 500 und 800 jüdische Frauen aus dem Konzentrationslager Auschwitz als Zwangsarbeiter eingesetzt.
Am 19. März des Jahres 1945 verfehlte ein alliierter Bombeangriff das Werk an sich, traf jedoch die Werkssiedlung, in der 23 Menschen starben. Am 14. April erfolgte die „Evakuierung" von 500 jüdischen Zwangsarbeiterinnen in offenen Eisenbahnwagen - ein Transport, den viele der betroffenen nicht überlebten. Der Aufsichtsrat der Auto-Union flüchtete von Chemnitz nach Zwickau, das durch amerikanische Truppen besetzt war. Sowjetische Truppen besetzten Zschopau am 08. Mai 1945.
Auf Anweisung des SMAD (Sowjetische Militärverwaltung in Deutschland) begann am 3. Juli des Jahres die Demontage der Werksanlagen. Die gesamte Ausrüstung wurde verpackt und in die Sowjetunion transportiert. Die Sprengung der Gebäude konnte durch die Belegschaft und den Bürgermeister der Stadt jedoch verhindert werden.
Eine Gruppe von DKW Ingenieuren um Herrmann Weber, Chefkonstrukteur der DKW Motorräder, welcher seit 1922 für das Unternehmen arbeitete, wurde nach Ishewsk übergesiedelt, um die demontierten Produktionsanlagen aus Zschopau in der dort seit 1929 bestehenden Motorradfabrik aufzubauen und in Betrieb zu nehmen. Weber starb in Ishewsk am 24. September 1948.
1946 wurde die Produktion der NZ 350 unter dem Markenzeichen ISH-350 fast unverändert fortgesetzt. Die augenfälliste Änderung war die, das der Motor nun nicht mehr aus Grauguß sondern Aluminium hergestellt wurde. Bis 1951 wurden 127.090 Motorräder dieses Baumusters hergestellt. Danach nutzte das Modell IZH 49 den selben Motor, war aber mit Vorder- und Hinterradfederung ausgestattet.
Nach der Festschreibung der Deutschen Teilung kam auch die verbliebene Produktion in Zschopau, daß zum östlichen Teil Deutschlands gehörte, zum Erliegen. 1950 erfolgte die Aufnahnahme der Produktion einer modernisierten Version der DKW RT 125 durch die neu eingerichtete „Industrieverwaltung Fahrzeugbau" (IFA). Im Jahr 1956 wurde die IFA umbenannt in MZ - „Motorradfabrik Zschopau" und ein neues Kapitel in der Geschichte des Zweitaktmotors begann. Nach der Wiedervereinigung im Jahre 1989 wurde die Produktion von Motorrädern zunächst unter dem neuen Markennamen „MuZ" fortgeführt, 200? kehrte man zu „MZ" zurück.
Nach Ende des Krieges wurde im westlichen Teil Deutschlands eine „Zentraldepot für Auto-Union Ersatzteile GmbH" mit Sitz in Ingolstadt gegründet. Im Jahre 1949 wurden die ersten Produkte dieser Firma vorgestellt und es begann zunächst die Produktion eines Autos und eines Motorrades - ebenfalls der RT 125, jedoch unter der Bezeichnung RT 125W (W für West). Die Konstruktion war so gelungen, das, nachdem diese als Teil der Reparationsleistung weitergegeben wurde, die RT 125 von zahlreichen Herstellern in aller Welt kopiert wurde - neben Herstellern wie Harley Davidson oder BSA nutze auch Yamaha die RT 125 als Vorbild für ihr erstes Motorradmodell.